Кротов, Кирило ОлександровичKrotov, Kyrylo O.2026-09-242026-09-242026https://eir.zp.edu.ua/handle/123456789/31514Кротов К. О. Розробка контролера сервоприводів для робототехнічних застосувань на FPGA: бакалаврська робота: спеціальність 123 «Комп'ютерна інженерія». Запоріжжя: НУ «Запорізька політехніка», 2026. 60 c.UK: Розроблено модульний контролер сервоприводів для робототехнічних застосувань на базі ПЛІС Intel Cyclone IV. Мовою VHDL реалізовано генератор ШІМ, 4x-декодер квадратурного енкодера, цифровий ПІД-регулятор з фіксованою точкою та комунікаційний інтерфейс UART. Виконано верифікацію в Active-HDL та синтез у Quartus. EN: A modular FPGA-based servo drive controller for robotic applications has been developed on an Intel Cyclone IV device. A PWM generator, a 4x quadrature encoder decoder, a fixed-point digital PID controller and a UART communication interface have been implemented in VHDL, verified in Active-HDL and synthesized in Quartus.ukServo controllerFPGAVHDLКонтролер сервоприводівПЛІСMaster thesis