Бойко, Едуард ОлександровичBoiko, Eduard2024-10-032024-10-032024https://eir.zp.edu.ua/handle/123456789/16929Бойко Е.О. Дослідження та розробка алгоритмів керування просторовим рухом квадрокоптера: магістерська робота / Е.О. Бойко – Запоріжжя: НУ «Запорізька політехніка», 2024. – 106 с.UK: Об’єкт дослідження –система керування просторовим рухом квадрокоптера. Предмет дослідження – алгоритми керування просторовим рухом квадрокоптера, які дозволяють реалізувати всі основні режими автономного польоту: режим стабілізації в якому літальний апарат автоматично підтримує нульовий крен, тангаж та стабілізує кут курсу; режим утримання заданого положення в якому апарат автоматично зависає над заданою точкою земної поверхні; режим автоматичного польоту за точками; режим автоматичного зльоту та посадки. Мета роботи – розробка та дослідження алгоритмів керування просторовим рухом квадрокоптера які забезпечують всі основні режими польоту квадрокоптера. В результаті було розроблено математичну модель квадрокоптера як об'єкта управління та алгоритми управління просторовим рухом квадрокоптера, а саме алгоритм визначення необхідного напрямку сили тяги гвинтів для переведення квадрокоптера з поточного положення в задане та алгоритми управління кутовим рухом квадрокоптера. Основним призначенням роботи є створення і дослідження алгоритмів управління просторовим рухом квадрокоптера. EN: The object of the research is the system оf controlling the spatial movement of the quadcopter. The subject of the study is the algorithms for controlling the spatial movement of the quadcopter, which allow you to implement all thе main modes оЁ autonomous flight: the stabilization mode in which the aircraft automatically maintains гего roll, pitch and stabilizes the course angle; mode of maintaining a given position in which the device automatically hovers over а given point оп the earth's surface; mode of automatic flight by points; automatic take-off and landing mode. The purpose of the work is the development and research оf algorithms for controlling the spatial movement of a quadcopter that provide all the main flight modes of a quadcopter. As а result, а mathematical model оё the quadcopter as a control object was developed and, based on it, algorithms for controlling the spatial movement оЁ the quadcopter, namely, ап algorithm for determining the necessary direction of the thrust force of the propellers for transferring the quadcopter from thе current position to a given one, and algorithms for controlling the angular movement of the quadcopter. The main purpose of the work is the creation and research оf algorithms for controlling the spatial movement of a quadcopter.ukдинамічні рівняннякватерніонвектор кутової швидкостіdynamic equationsquanternionangular velocity vectorMaster thesis