Численно-аналитический метод решения задач кинематики шарнирных механизмов с несколькими степенями подвижности

Abstract

RU: В работе приводится обоснование численно-аналитического метода решения обратных задач кинематики шарнирных механизмов с несколькими степенями подвижности. Предложен конструктивный подход к разрешению проблемы кинематической избыточности механизмов, основанный на использовании одного или нескольких критериев качества движения звеньев. UK: У роботі наводиться обгрунтування чисельно-аналітичного методу розв’язання зворотніх задач кінематики шарнірних механізмів з декількома ступенями рухомості. Запропоновано конструктивний підхід до вирішення проблеми кінематичної надмірності механізмів, заснований на використанні одного чи кількох критеріїв якості руху ланок. EN; The substantiation of the numerically-analytical approach for solving inverse kinematic problems of linkages with open and closed kinematic chains was grounded. Constructive approach for solving the problem of mechanisms kinematic redundancy, based on the use of one or more criteria of links movement quality was proposed.