Управление лабораторным стендом манипулятора МП-9С с помощью математического пакета моделирования

Abstract

RU: Разработан лабораторный стенд компьютерного управления манипулятором МП-9С из пакета Simulink системы Matlab. Описано подключение стенда к компьютеру с использованием платы PCI 1711 и блока PCLD-6710. Приведен пример системы управления в пакете Simulink. Рассмотрен порядок выполнения лабораторных работ на стенде. Осуществление компьютерного управления позволило проверить теоретические знания студентов по синтезу дискретных автоматов при управлении в реальном времени манипулятором и получить практические навыки работы с оборудованием. UK: Розроблено лабораторний стенд комп’ютерного керування маніпулятором МП-9С з пакету Simulink системи Matlab. Описано підключення стенду до комп’ютера з використанням плати PCI 1711 і блоку PCLD-6710. Наведено приклад системи керування в пакеті Simulink. Розглянуто порядок виконання лабораторних робіт на стенді. Здійснення комп’ютерного керування дозволило перевірити теоретичні знання студентів з синтезу дискретних автоматів при керуванні у реальному часі маніпулятором і отримати практичні навички роботи з обладнанням. EN: An important component of student learning process automation systems is to provide skills installation, commissioning, maintenance and use of theoretical knowledge in the projects of modernization of equipment. To improve laboratory practice in the Zaporozhye National Technical University in the department of industrial electric and automation systems with the participation of students developed computer control (using the theory of discrete automata) of the package Simulink of Matlab laboratory bench manipulator MP-9C. Technical description is given of the laboratory bench, consisting of: the mechanical part of the robot arm, pneumatic, manipulator control system for logic elements, position sensors, remote control, connector board and the computer. Modernization of the stand allowed by the developed technique to improve student learning devices and features computer control arm, as well as the practical application of the theory of synthesis of discrete automata.