Розробка контролера сервоприводів для робототехнічних застосувань на FPGA

Abstract

UK: Розроблено модульний контролер сервоприводів для робототехнічних застосувань на базі ПЛІС Intel Cyclone IV. Мовою VHDL реалізовано генератор ШІМ, 4x-декодер квадратурного енкодера, цифровий ПІД-регулятор з фіксованою точкою та комунікаційний інтерфейс UART. Виконано верифікацію в Active-HDL та синтез у Quartus. EN: A modular FPGA-based servo drive controller for robotic applications has been developed on an Intel Cyclone IV device. A PWM generator, a 4x quadrature encoder decoder, a fixed-point digital PID controller and a UART communication interface have been implemented in VHDL, verified in Active-HDL and synthesized in Quartus.