Гарантированное управление движением манипуляционного робота

Abstract

RU: Рассматривается задача управления движением манипуляционного робота при наличии в его модели параметрической неопределенности и действии неконтролируемых возмущений. Предложен робастный регулятор, основанный на методе вычисляемого момента, в котором для вычисления дополнительного управления, обеспечивающего компенсацию действия неопределенных факторов, используется гарантированный подход, согласно которому значения этих факторов известны лишь с точностью до принадлежности некоторым множествам. Для оптимизации управления использован квадратичный критерий качества. Эффективность предложенного решения подтверждено результатами численного моделирования. UK: Розглядається задача управління рухом маніпуляційного робота при наявності в його моделі параметричної невизначеності та дії неконтрольованих збурень. Запропоновано робастний регулятор, що заснований на методі обчислюваного моменту, в якому для обчислення додаткового управління, що забезпечує компенсацію дії невизначених факторів, використовується гарантований підхід, згідно якого значення цих факторів відомі лише з точністю до приналежності деяким множинам. Для оптимізації управління використаний квадратичний критерій якості. Ефективність запропонованого рішення підтверджено результатами чисельного моделювання. EN: The problem of a robot-manipulator movement under parametric uncertainties and uncontrolled disturbances has been considered. The robust controller based on the computed torque control using to calculate additional control that enables compensation of uncertain factors action a guaranteed approach, according to which values of these factors are known only to the limits of a certain set membership, has been proposed. The quadratic performance criterion for control optimization has been used. The efficiency of the proposed solution is confirmed with numerical simulation.