Система керування роботом для складу обробки матеріалів

Abstract

UK: Ця дисертація присвячена аналізу, проєктуванню та тестуванню комплексної системи управління роботами зберігання та обробки. Дослідження починається з вивчення систем управління складськими роботами, вивчення їх фундаментальних аспектів і функціональних вимог. Схема системи включає в себе загальну структуру, вибір режиму навігації та позиціонування, а також вибір режиму зв'язку. Потім фокус зміщується на програмний дизайн системи управління роботом-обробником складу, з'ясування загальної архітектури та робочого процесу. Детально описаний дизайн модуля ініціалізації системи та модуля збору даних, що підкреслює їх вирішальну роль у функціональності системи. Ця робота включає в себе програму-демонстратор, розроблену на мові програмування Python, що спеціалізується на визначенні траєкторії руху робота в умовах складу. Програма вирішує завдання пошуку оптимального шляху для робота, уникнення перешкод, визначення координат початкової та кінцевої точок.

EN: This thesis delves into the analysis, design, and testing of a comprehensive storage and handling robot control system. The research begins with an exploration of warehouse robot control systems, examining their fundamental aspects and functional requirements. The system scheme design encompasses the overall structure, navigation and positioning mode selection, and communication mode selection. The focus then shifts to the software design of the warehouse handling robot control system, elucidating the overall architecture and workflow. The System Initialization Module and Data Acquisition Module designs are detailed, emphasizing their crucial roles in system functionality. This work incorporates a demonstrator program developed in the Python programming language, specializing in determining the trajectory of a robot in warehouse conditions. The program addresses the tasks of finding the optimal path for the robot, avoiding obstacles, and defining the coordinates of the start and end points.